=Ήδη από τη δυναστεία Zhou στην Κίνα, υπήρχαν αρχεία για "στήσιμο δέντρων για να σηματοδοτήσουν το δρόμο". Στην αρχαία Ρώμη τοποθετήθηκαν ορόσημα και πινακίδες κατεύθυνσης στον στρατιωτικό δρόμο από τη Ρώμη προς την Κάπουα. Ωστόσο, οι περισσότεροι πιστεύουν ότι η προέλευση των σύγχρονων πινακίδων οδικής κυκλοφορίας πρέπει να ανάγεται στον Δεκέμβριο του 1879 στην Αγγλία-το Secklinger Club, μια τοπική οργάνωση που συμμετέχει στην Ένωση Ποδηλασίας, τοποθέτησε μια προειδοποιητική πινακίδα σε έναν δρόμο που οδηγεί στα βουνά: "To Secklinger-Danger on this hill." Αυτό το προειδοποιητικό σήμα, ζωγραφισμένο σε μια σιδερένια πλάκα, έγινε το πρώτο τεκμηριωμένο σήμα οδικής κυκλοφορίας στην ιστορία. Το πρώτο διοικητικό όργανο που τοποθέτησε σήματα κυκλοφορίας στους δρόμους ήταν η Interrn Moorland Roads Authority στο Gloucestershire της Αγγλίας. Τοποθέτησε μια προειδοποιητική πινακίδα σε μια περίοπτη τοποθεσία στο λόφο Moorrn τον Οκτώβριο του 1881.
Τον Οκτώβριο του 1901, αφού έλαβε άδεια από το Κοινοβούλιο του Gloucestershire, η Automobile Union εγκατέστησε την πρώτη ειδική προειδοποιητική πινακίδα στον κόσμο για αυτοκίνητα στην κορυφή του Bad Lip Hill στο Gloucester. Αργότερα, με βάση το Διάταγμα Μηχανοκίνητων Οχημάτων του 1903, οι αρμόδιες βρετανικές αρχές απέκτησαν την εξουσία να τοποθετούν σήματα κυκλοφορίας και στις 10 Μαρτίου του ίδιου έτους, εξέδωσαν έγγραφο στις τοπικές αρχές που συνιστούσαν τα ακόλουθα σήματα κυκλοφορίας: ένα λευκό φίδι με διάμετρο 457 mm (18 ίντσες) ζωγραφισμένο σε ξύλινη σανίδα για να υποδείξει τα όρια ταχύτητας. ένας κόκκινος κύκλος για να δείξει την απαγόρευση. ένα κόκκινο τρίγωνο για να υποδεικνύει προειδοποίηση. και ένα διαμάντι για να υποδεικνύει διασταυρώσεις, επικίνδυνες γωνίες και απότομες στροφές. Επειδή δεν δέχτηκαν όλες οι τοπικές αρχές αυτές τις συστάσεις εκείνη τη στιγμή, δημιουργήθηκε μια χαοτική κατάσταση όπου τα σήματα κυκλοφορίας ήταν ασυνεπή και δύσκολο να εντοπιστούν άμεσα από τους οδηγούς. Μόλις μετά το 1930 αναγνωρίστηκε ένα ενιαίο διάταγμα για τα σήματα κυκλοφορίας σε όλη τη Βρετανία, κάνοντας τα σήματα οδικής κυκλοφορίας πιο τυποποιημένα.
Το 1903, χάρη στην ενεργό προώθηση της Γαλλικής Ομοσπονδίας Αυτοκινήτου, η Γαλλία έγινε η πρώτη χώρα στον κόσμο που χρησιμοποίησε τυποποιημένα σήματα κυκλοφορίας σε εθνικό επίπεδο. Εκείνη την εποχή, τα γαλλικά σήματα κυκλοφορίας αποτελούνταν από μαύρες ξύλινες σανίδες με λευκή βαφή που έδειχνε «Αριστερή στροφή», «Δεξιά στροφή», «Γέφυρα» και «Κίνδυνος Ανηφορικός Δρόμος», μεταξύ άλλων προειδοποιήσεων για τους οδηγούς.
Το 1908, η πρώτη Διεθνής Οδική Διάσκεψη που πραγματοποιήθηκε στο Παρίσι έθεσε το ζήτημα των τυποποιημένων σημάτων κυκλοφορίας, αποφασίζοντας να εφαρμόσει διεθνώς ενοποιημένα σήματα κυκλοφορίας. Οι συμμετέχουσες χώρες και περιοχές έπρεπε να ζωγραφίσουν τυποποιημένα σύμβολα πινακίδων κυκλοφορίας, όπως "ανώμαλος δρόμος", "τομή", "καμπύλη" και "σιδηροδρομική διάβαση μπροστά" σε τριγωνικές ξύλινες σανίδες, με κόκκινες γραμμές για ορατότητα, αλλά δεν επιτεύχθηκε συμφωνία. Πραγματοποιήθηκαν πολυάριθμα συνέδρια στην Ευρώπη, την Αμερική και την Αφρική για να συζητηθεί η τυποποίηση των περιφερειακών και παγκόσμιων σημάτων κυκλοφορίας. Οι αρχές διαχείρισης της κυκλοφορίας στις ευρωπαϊκές χώρες και σε όλο τον κόσμο ενσωμάτωσαν τα τυποποιημένα σήματα κυκλοφορίας στη διαχείριση της οδικής κυκλοφορίας και τα καινοτόμησαν περαιτέρω και ανέπτυξαν με βάση τις οδικές συνθήκες 36 διαφορετικών χωρών.
Το 1935, δημοσιεύτηκε στις Ηνωμένες Πολιτείες η πρώτη έκδοση του *Manual of United Nations Traffic Control Devices*, το οποίο συνιστούσε τυποποιημένες μεθόδους και πρότυπα για την παραγωγή σημάτων κυκλοφορίας. Το εγχειρίδιο πρότεινε ακόμη και τη χρήση φωταυγών υλικών για σήματα κυκλοφορίας για τη βελτίωση της ασφάλειας της νυχτερινής κυκλοφορίας.
Το 1968, τα Ηνωμένα Έθνη δημοσίευσαν τη *Σύμβαση για την οδική κυκλοφορία και τα οδικά σήματα και σήματα* ως βάση για την ανάπτυξη εθνικών σημάτων κυκλοφορίας. Έκτοτε, τα σήματα οδικής κυκλοφορίας σε διάφορες χώρες έχουν προχωρήσει σταδιακά προς τη διεθνή τυποποίηση όσον αφορά την ταξινόμηση, το σχήμα, το χρώμα και το σχέδιο. Με την αυξανόμενη επικράτηση των μηχανοκίνητων οχημάτων και της οδικής ανάπτυξης, όλο και περισσότερες χώρες και κυβερνήσεις έχουν αναγνωρίσει τον σημαντικό ρόλο των σημάτων κυκλοφορίας και της σήμανσης. Με την καθοδήγηση και την προώθηση ορισμένων ανεπτυγμένων χωρών, αυτές οι απλές εγκαταστάσεις ελέγχου της κυκλοφορίας επέτρεψαν τη συνεχή βελτίωση της τεχνολογίας ασφάλειας και διαχείρισης της κυκλοφορίας. Εν τω μεταξύ, με τις προσπάθειες διεθνών οργανισμών όπως η Ευρωπαϊκή Ένωση και τα Ηνωμένα Έθνη, όλο και περισσότερες χώρες έχουν ενταχθεί στο διεθνές κίνημα για την τυποποίηση των σημάτων οδικής κυκλοφορίας και των σημάτων, αναζητώντας νέους τρόπους για την επίτευξη βολικών διεθνών μεταφορών.
Τον Ιανουάριο του 2022, το Γενικό Γραφείο του Υπουργείου Μεταφορών εξέδωσε «Προκήρυξη για την Υλοποίηση του Ειδικού Έργου Βελτιστοποίησης και Αναβάθμισης Κυκλοφοριακών Σημάτων και Σηματοδοτήσεων Αυτοκινητοδρόμων», ανακοινώνοντας την πρόοδο των εργασιών σε κάθε στάδιο και σκιαγραφώντας απαιτήσεις για τη συνεχή βελτιστοποίηση και αναβάθμιση των σημάτων και σημάνσεων των αυτοκινητοδρόμων. Η εστίαση ήταν σε πολύπλοκα οδικά τμήματα όπως κόμβοι αυτοκινητοδρόμων και είσοδοι/έξοδοι για τη βελτίωση του συντονισμού και της προσαρμογής των σημάτων κυκλοφορίας και της σήμανσης με το σχετικό οδικό δίκτυο. προωθώντας ενεργά την αναθεώρηση και διαμόρφωση προτύπων και προδιαγραφών όπως τα "Σήματα και σήμανση οδικής κυκλοφορίας", "Προδιαγραφές για τη ρύθμιση των σημάτων και σημάνσεων κυκλοφορίας αυτοκινητοδρόμων" και "Γενικές τεχνικές προδιαγραφές για σήμανση κυκλοφορίας αυτοκινητοδρόμων" και καθιερώνοντας έναν υγιή μακροπρόθεσμο μηχανισμό για δυναμική αξιολόγηση και βελτιστοποίηση σημάτων κυκλοφορίας υψηλών σημάτων